直到十六世紀時，人類才了解到地球只不過是太陽系的另一顆行星而已。
地球不需太空探測船才可認識，但是直到二十世紀我們才真正勾勒出整個地球的全貌。 當然能自太空中取得它的影像是其中相當重要的因素，地球的太空影像對天氣預測，尤其是臺風 （颶風）的預報來說有很大的幫助，而且從太空看到的地球真是非常美麗、可愛。
由化學組成成分及地震震測特性來看，地球本體可以分成一些層圈，以下就標示出它們的名稱與范圍（深度，單位為公里）：
0～40地殼40～2890地幔2890～5150外地核5150～6378內(nèi)地核
固態(tài)的地殼厚度變化頗大，海洋地區(qū)的地殼較薄，平均約7公里厚；而大陸地殼就厚得多，平均約40公里厚； 地函也是固態(tài)，不過在它上部有一層極小部分熔融的區(qū)域，稱為軟流圈 ，其上的地函最頂部及整個地殼則稱為巖石圈 ；至于外地核是液態(tài)而內(nèi)地核是固態(tài)。 這些不同的層圈都是以不連續(xù)面為界，最有名的就是在地殼與地函之間的莫氏不連續(xù)面 （Mohorovicic discontinuity）。
地幔占有地球的主要質(zhì)量，地核反而位居其次，至于我們生存的空間則只是整個地球極小的一部分而已 （質(zhì)量，單位為10的24次方公斤：大氣層 = 0.0000051，海洋 = 0.0014 ，地殼 = 0.026，地幔 = 4.043，外地核= 1.835，內(nèi)地核 = 0.09675，）
地核的主要成分是鐵 （或鐵鎳質(zhì)），不過也可能有一些較輕的物質(zhì)存在，地心的溫度約有7,500K，比太陽表面溫度還高；下部地函的主要成分可能是矽、鎂、氧，再加上一些鐵、鈣及鋁；上部地幔主要成分則是橄欖石及輝石 （鐵鎂矽酸鹽巖石），也有鈣和鋁。 以上這些瞭解都是來自于地震震測資料，雖然上部地幔的物質(zhì)有時會因著火山噴出熔巖而被帶到地表來，但是我們?nèi)詿o法到達固體地球的主要部分，目前的海底鉆探行動連地殼都尚未挖穿。地殼的成分則主要是石英 （二氧化硅）及硅酸鹽類如長石。 整體估算，地球化學組成的重量百分比為： 鐵34.6% ，氧29.5% ，矽15.2% ，鎂12.7% ，鎳2.4% ，硫1.9% ,0.05% 鈦 。
地球是平均密度最大的主要星體。
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